管道內部機器人檢測技術

管道內部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開發出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應用。管道機器人是一種可在管道內行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進行一系列檢測作業。

  一個完整的管道檢測機器人包括移動載體、視覺系統、信號傳誦系統、動力系統和控制系統等。管道機器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導下，對管道環境進行識別，接近檢測目標，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進行信息檢測和識別，自動完成檢測任務。

  其核心組成為管道環境識別系統(視覺系統)和移動載體。目前國外的管道機器人不僅能夠進行管道檢測，還具有管道維護與維修等功能，是綜合的管道檢測維修系統。

   武漢中儀股份生產的管道機器人可以在檢測的過程中實時獲取管道的坡度曲線，以此判斷管道內部沉積情況。使用魚眼鏡頭并結合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內壁的全景圖像，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。